Según consta en los archivos parroquiales de la Iglesia de San Vicente Mártir de Braojos, su construcción comenzó en 1601 sobre las ruinas de una torre militar edificada en el siglo XIV. Su construcción duró hasta 1610, aunque fue reedificada en estilo barroco durante el siglo XVII utilizando mampostería de piedra con esquinas de sillares. Presenta una torre gótica original y una planta con forma de cruz latina y dos naves. En su interior se conserva un retablo de 1633 realizado por Gregorio Fernández y dos tablas de Pedro Berruguete. Situada en el punto más alto del pueblo, en torno a ella se estructura el barrio de arriba, mientras que el de abajo lo hizo en torno a la plaza del Sol, donde se localiza el ayuntamiento.
La torre consta de cuatro plantas. En la inferior está instalada la Capilla del Sagrario y la imagen de Nuestra Señora del Buen Suceso, patrona de la localidad, en una talla de siglo XII desfigurada en la actualidad a causa de una mala restauración en 1950. Esta capilla está cerrada con puertas de roble originales. En la segunda planta se encuentra un pequeño museo en el que destacan las tallas de San Francisco, San Antonio y un Cristo atado a la columna. Además de diversos ornamentos, una de las mejores piezas es un juego de cáliz y custodia del siglo XVII. La tercera y cuarta planta dan acceso al campanario. En el atrio o espacio bajo coro, se encuentra instalada la pila bautismal del siglo XV. En este atrio se encuentra una imagen de Cristo crucificado del siglo XIV. Entre los años 1985 y 1994 esta iglesia fue restaurada con financiación de la Comunidad de Madrid.
La torre consta de cuatro plantas. En la inferior está instalada la Capilla del Sagrario y la imagen de Nuestra Señora del Buen Suceso, patrona de la localidad, en una talla de siglo XII desfigurada en la actualidad a causa de una mala restauración en 1950. Esta capilla está cerrada con puertas de roble originales. En la segunda planta se encuentra un pequeño museo en el que destacan las tallas de San Francisco, San Antonio y un Cristo atado a la columna. Además de diversos ornamentos, una de las mejores piezas es un juego de cáliz y custodia del siglo XVII. La tercera y cuarta planta dan acceso al campanario. En el atrio o espacio bajo coro, se encuentra instalada la pila bautismal del siglo XV. En este atrio se encuentra una imagen de Cristo crucificado del siglo XIV. Entre los años 1985 y 1994 esta iglesia fue restaurada con financiación de la Comunidad de Madrid.
